Le château fort de Gutenfels, à Kaub, est un modèle de château fort de l'époque Hohenstaufen qui s'impose dans le paysage local. Le bâtiment fut construit en 1222 par les Seigneurs de Falkenstein-Münzenberg et servait, comme le château Pfalzgrafenstein, à défendre le péage du Rhin. On peut également retrouver à Kaub le bureau des douanes datant du XVIème siècle. En 1504, la ville et le château résistèrent à un siège de plusieurs semaines des troupes du Landgraf Wilhelm von Hessen. On suppose que c'est à ce moment que le nom de « Gutenfels » passa dans l'usage courant. Le château est une propriété privée mais peut être ouvert aux visites pour les groupes sur demande. Les randonneurs du Rheinsteig passent à quelques mètres de Gutenfels.