Die Burg Gutenfels in Kaub gilt als Musterbeispiel des stauferzeitlichen Burgenbaus und bestimmt das dortige Landschaftsbild. Die Anlage wurde 1222 von den Herren von Falkenstein-Münzenberg errichtet und diente zusammen mit der Burg Pfalzgrafenstein der Sicherung des dortigen Rheinzolls. Im Ort Kaub hat sich auch die Zollschreiberei aus dem 16. Jahrhundert erhalten. 1504 hielten Stadt und Burg einer mehrwöchigen Belagerung durch Truppen des Landgrafen Wilhelm von Hessen stand. Vermutlich wurde erst daraufhin der Name „Gutenfels“ für die Burg geläufig. Die Burg befindet sich im Privatbesitz, Besichtigungen sind aber für Gruppen auf Anfrage möglich. Wanderer des Rheinsteigs legen nur wenige Meter zur Gutenfels zurück.